在传统的内齿圈加工方法中，早期是以密切圆代替包络曲线，由于误差大，后来提出了范成加工方法。范成加工是根据活齿传动的运动原理，应用机构转化理论，演化出形成内齿圈齿形曲线的加工装置，通常是对普通机床进行改造来获得内齿圈加工的专用设备，形成内齿圈齿形的范成运动是靠机床工作台转动和刀架往复运动等的合成来实现。由于范成加工采用多个环节的机械传动方式，在实际生产中难以加工出高精度的齿形曲线。
    针对推杆活齿减速机容易出现干涉磨损、烧坏报废的现象，作者提出推杆活齿减速机系统特征参数的优化设计应满足三方面的优化目标，即：a）最大重合度、b）最小压力角、c）最佳受力条件，从而使减速机具有最优的传动性能与动力性能。